刘备少时就“素有大志”，常与乡中小孩戏于家门前桑树下，说： “我为天子，当乘此车盖”。(第一回)以此引起了他叔父的惊异。他二十八岁起兵，至六十三岁谢世，不管在什么样的环境中，都没有放弃自己的进取心。
　　刘备是一位不善于用言语表达自己理想的领导人，仅在三顾茅庐、请诸葛亮出山相助时才用言语曲折地表达了自己的志向。他初访诸葛亮而未遇，遂向诸葛亮的朋友崔州平说： “方今天下大乱，四方云扰，欲见孔明，求安邦定国之策耳。”(第三十七回)后在隆中面遇诸葛亮，诸葛亮提出“愿闻将军之志”的要求，刘备慨然对答说： “汉室倾颓，奸臣窃命，备不量力，欲伸大义于天下”。(第三十八回)可见，刘备的理想就是要在天下大乱的环境中施展才能，治国安邦。刘备一生从未放弃对理想的追求。
　　刘备投靠刘表后，刘表待之甚厚，生活安逸，久无战事，一日与刘表共语时起身入厕，见自己因久不骑马奔驰疆场，胯下长了肥肉，即所谓“髀肉复生”，不觉潸然流涕，入席后刘表怪问其故，刘备长叹曰： “备往常身不离鞍，髀肉皆散，今久不骑，髀里肉生。日月蹉跎，老将至矣，而功业不建，是以悲耳！”(第三十四回)安逸的生活并不能使他舒心，因为这种生活不是自己的理想目标，反而是对目标追求的延误，不由悲从心来。针对此事，曾有诗曰： “忽感胯下髀肉肥，落下几滴英雄泪；久违沙场无功业，舞乐声声葬刘备”。对这一点，刘备看得非常清楚。刘备只能靠功业起家，没有功业，就没有刘备!
　　刘备在夫人死后去东吴招亲，其时孙权集团对刘备占据荆州一直耿耿于怀，想夺之又无计可施，刘备与孙权之妹在东吴成亲后，周瑜、张昭一伙建议孙权说：“刘备起身微末，奔走天下，未尝受享富贵。今若以华堂大厦，子女金帛，令彼享用，自然疏远孔明、关、张等，使彼各生怨望，然后荆州可图也”。(第五十五回)这实际上是要将刘备软困于吴中，以美色享乐为诱因，使其丧失心志。但当赵云报称曹操起兵五十万，杀奔荆州，要报赤壁败兵之恨，情况甚是危急时，刘备终于说服孙夫人，配合默契，历尽种种险阻回到荆州。如果没有对理想不懈追求的精神，很难设想一个人能放弃这样的享乐生活。
　　刘备不乏远大的理想和对理想不懈追求的精神，但他却时常把这种理想与精神小心翼翼地隐藏起来，这是因为家庭出身和生活环境决定了其性格的两面性： 一方面，他富有安邦定国的宏图大志，另一方面，他出身贫贱，没有上层的社会基础，起兵后又一直势单力薄，生存于军阀混战的夹缝中，时时得依附别人，于是，他在言论上不敢直接表达自己，曾经和刘表谈得投机时酒后失言曰： “备若有基本，天下碌碌之辈，诚不足虑也。”只此一句，事后尚十分后悔(第三十四回)。他将大志埋藏于心，埋之愈深，追求愈强烈。在行动上，他一直不敢公开打起自己的政治旗帜，生怕目标过大，招来祸害。他一直想在群雄纷争之世得到自己的立足之地，但陶谦让徐州时他再三推托，吕布到徐州投奔他时，一见面他就虚意让位，刘表让荆州他不敢接应，出兵攻刘璋时他犹豫不决。这种二重性格的登峰造极的表现是： 当他在朝廷依附曹操、暗地里和董承等人结成反曹联盟、伺机发动政变时，他却在后园种菜，亲自浇灌，作韬晦之计；当曹操饮酒间告诉他： “今天下英雄，惟使君（尊称刘备之称）与操耳”时，他以为韬晦之计已被识破，惊得手中匙箸落于地上，恰逢窗外雷声大作，他从容拾箸掩饰曰： “一震之威，乃至于此。”(第二十一回)他胸有大志，但在行动上却尽力表现为胸无大志。当他占领西蜀、夺取汉中后，势力雄厚起来，才稍微改变了这种二重性格，说话办事挺起了腰杆。