鲜卑与乌桓一样，是东胡的主要组成部分，其言语习俗与乌桓同。只是结婚时先髣头，在季春月大会于饶乐水（即今辽河上游西拉木伦河）上，待饮讌毕，然后配合成双。其领地最盛时东起辽水，西至西域。境内异兽有野马、羱羊、端牛。端牛角可以作弓，世人谓之“角端弓”。又有貂、豽、鼲子，它们的皮毛很柔软，号称天下名裘。
西汉初，东胡被冒顿击灭后，作为东胡最大支属的鲜卑远逃至辽东塞外，南与乌桓为邻，未曾直接与汉朝发生关系。东汉刘秀初年，匈奴常率鲜卑、乌桓寇抄北边。及南匈奴附汉，鲜卑始与汉通译使。建武三十年（54年），鲜卑大人于仇贲率种人诣阙朝贡，汉封于仇贲为王。明帝永平元年（58年），鲜卑自敦煌以东邑落大人皆来辽东受赏赐，汉令青、徐二州每年给钱二亿七千万。明、章二世，边塞无事。和帝永元五年（93年），北匈奴被汉军击破，向西遁走，鲜卑乘虚进据其地。匈奴余种留者十余万户，皆自号鲜卑，于是鲜卑渐强，不断侵扰汉边，为患更甚于匈奴。至檀石槐统治时（156至181年），寇抄最甚。檀石槐分其广大领地为三部，自右北平东至辽东，接夫余、貊二十余邑，为东部；自右北平西至上谷十余邑为中部；自上谷西至敦煌、乌孙二十余邑为西部。三部各置大人领之。汉灵帝即位以后，幽、并、凉三州缘边诸郡无岁不被鲜卑抄略，损失不可胜计。因此熹平五年（176年），汉灵帝召集百官商议对付鲜卑的策略。当时中常侍王甫等主张征集幽州诸郡兵出塞惩击鲜卑，议郎蔡邕表示异议，他说：“自匈奴遁逃，鲜卑强盛，据其故地，称兵十万，才力劲健，意智益生。加以关塞不严，禁网多漏，精金良铁，皆为贼有，汉人逋逃，为之谋主，兵利马疾，过于匈奴”。蔡邕绝望地慨叹：“方今郡县盗贼尚不能禁，况此醜虏而可伏乎？”因此，蔡邕提议先“恤民救急”，即在边境上暂取守势。可是灵帝并不采纳，派遣护乌桓校尉夏育等三将各率万骑分三道出塞击鲜卑。檀石槐命三部大人各帅众逆战，汉将既非智勇，士兵人数也很不足，以致“丧其节传辎重，各将数十骑奔还，死者十七八”。
从《后汉书》卷90《鲜卑传》的叙述看，鲜卑贵族向东汉王朝降附有五次：每次均时间短暂，而侵犯边境的事却经常发生。这固然与鲜卑社会经济发展阶段有关，而东汉政府的腐化无能，也是构成以天下之大而困于人数不及一大郡的鲜卑的主要原因。
汉灵帝光和四年（181年）左右，檀石槐死，其子和连继立，和连既无才力，性又贪淫，断法不平，人众叛者居半。灵帝末年，和连在钞略北地郡时被人射死。其子骞曼年小，兄子魁头代立。后蹇曼长大，与魁头争国，部众离散。魁头死，弟步度根立，是时代郡以西的鲜卑都已叛离，代郡以东的中东部鲜卑也分裂为三个势力集团，其大人一为步度根，其部众分布在并州的太原、雁门等地；二为轲比能，其部众分布在幽州的代郡、上谷等地；三为东部鲜卑素利、弥加、阙机，部众分布在幽州的辽西、右北平、渔阳塞外。
在以上三个势力中，步度根比较亲近曹魏。步度根的中兄扶罗韩亦别拥众数万为大人。建安中，曹操定幽州，步度根与轲比能等通过乌桓校尉阎柔上贡献。后代郡乌桓能臣氐等叛汉，求属扶罗韩。扶罗韩将万余骑迎之。到桑乾，氐等以为扶罗韩部威禁宽缓，不如属轲比能，又遣人呼轲比能。比能即将万余骑到，于盟誓会上杀扶罗韩，扶罗韩子泄归泥及部众悉归属比能。步度根从此怨比能。魏文帝代汉，田豫为乌桓校尉，并持节护鲜卑，屯昌平。步度根数与轲比能相攻击。步度根部众稍弱，将其众万余落保太原、雁门郡。步度根使人招呼泄归泥曰：“汝父为比能所杀，不念报仇，反属怨家。今虽厚待汝，是欲杀汝计也。不如还我，我与汝是骨肉至亲，岂与仇等？”由是归泥将其部落逃归步度根。步度根一心为魏守边，不为边害。至明帝青龙元年（233年），比能诱使步度根与己和亲，然后寇钞并州，杀略吏民。魏遣骁骑将军秦朗征之，泄归泥将其部众降，拜归义王，居并州如故。步度根为比能所杀。
轲比能本小种鲜卑（即小弱古朴的一支鲜卑部落），因他勇健，断法平端，不贪财物，众推以为大人。其部落近塞，自袁绍据河北以来，中国人多亡叛归之，教作兵器铠楯，为之讲授文字，故比能统御部众，弋猎治军，均模拟中国。建安中，比能通过阎柔上贡献。曹操西征关中，田银反河间，比能将三千余骑助阎柔，击破田银。建安二十三年（213年），代郡乌桓反，比能助之为寇害。操遣子彰率精兵击破之，比能降服。魏文帝黄初元年（220年），轲比能遣使献马，受封为附义王。二年，比能送回汉人在鲜卑者五百余家，居于代郡。三年，比能率部落大人小子及代郡乌桓修武卢等三千余骑驱牛马七万余口交市。五年，比能往击东部鲜卑大人素利。魏护乌桓校尉田豫乘虚掎其后。比能使别帅琐奴拒豫，为豫击破。比能由是怨魏，数为边患，幽、并二州吏民颇受其害。比能有控弦十余万骑，每钞略得财物，与众平分，终无所私，故得众力，其他各部大人皆惮之。
魏明帝时，比能对魏仍时附时叛。青龙三年（235年），幽州刺史王雄潜使勇士韩龙刺杀比能，更立其弟，其患始息。
东部鲜卑大人素利、弥加、厥机，因在辽西、右北平、渔阳塞外，道远不为边患，然其种众多于比能。建安中，因阎柔上贡献，通市，曹操皆宠以为王。厥机先死，操立其子沙末汗为亲汉王。魏文帝代汉，又各遣使献马。文帝立素利、弥加为归义王。素利与比能更相攻击。明帝太和二年（228年）素利死，子小，以弟成律归为王，摄其众。
以上主要是叙述汉魏与鲜卑首领之间的关系，至于移居内地的鲜卑人状况，史书上很少记述，然亦有点滴记述可供思考。如《三国志》卷15《梁习传》载：
鲜卑大人育延，常为州所畏，而一旦将其部落五千余骑诣习，求互市。习念不听则恐其怨；若听到州下，又恐为所略，于是乃许之。往与会空城中交市。遂敕郡县，自将治中以下军往就之。市易未毕，市吏收缚一胡。延骑皆惊，上马弯弓，围习数重，吏民惶怖，不知所施。习乃徐呼市吏，问缚胡意，而胡实侵犯人。习乃使吏呼延，延到，习责延曰：“汝胡自犯法，吏不侵汝，汝何为使诸骑惊骇邪？”遂斩之。余骑破胆，不敢动。是后无寇虏。
由上可知，移居内地的鲜卑部众，仍归其部落大人管辖。只有犯法时，州郡地方官始可过问，但常受到鲜卑大人的干扰，动不动就调动骑兵张弓拔刃进行威嚇。遇有梁习这样有胆有识的州刺史，始能将他们制服。以上引文既言“鲜卑大人育延，常为州所畏”，说明鲜卑头目依仗武力要胁地方官和侵犯商民的事，是屡见不鲜的。又如《后汉书》卷48《应劭传》载：
中平二年（185年），汉阳贼边章、韩遂与羌胡为寇，东侵三辅，时遣车骑将军皇甫嵩西讨之。篙请发乌桓三千人。北军中候邹靖上言：“乌桓众弱，宜开募鲜卑”。事下四府，大将军掾韩卓议，以为“乌桓兵寡，而与鲜卑世为仇敌，若乌桓被发，则鲜卑必袭其家。乌桓闻之，当复弃军还救，非惟无益于实，乃更沮三军之情。邹靖居近边塞，究其态诈，若令靖募鲜卑轻骑五千，必有破敌之效”。劭驳之曰：“鲜卑隔在漠北，犬羊为群，无君长之帅，庐落之居，而天性贪暴，不拘信义，故数犯障塞，且无宁岁。唯至互市，乃来靡服。苟欲中国珍货，非为畏威怀德。计获事足，旋踵为害。是以朝家外而不内，盖为此也。往者匈奴反叛，度辽将军马续、乌桓校尉王元发鲜卑五千余骑；又武威太守赵冲亦率鲜卑征讨叛羌。斩获醜虏，既不足言，而鲜卑越溢，多为不法。裁以军令，则忿戾作乱；制御小缓，则陆掠残害。劫居人，钞商旅，噉人牛羊，略人兵马。得赏既多，不肯去，复欲以物买铁。边将不听，便取缣帛，聚欲烧之。边将恐怖，畏其反叛，辞谢抚顺，无敢拒违。今狡寇未殄，而羌为巨害，如或致悔，其可追乎！臣愚以为可募陇西羌胡守善不叛者，简其精勇，多其牢赏。太守李参沈静有谋，必能奖厉，得其死力。当思渐消之略，不可仓卒望也”。韩卓复与劭相难反复。于是诏百官大会朝堂，皆从劭议。
以上叙述，告诉我们一些重要讯息，即：（1）内移乌桓较鲜卑易于役使，但人数较少；（2）乌桓与鲜卑虽同种同文，但常为仇敌，敌对时多，合作时少；（3）鲜卑社会经济发展阶段较低，大体还处在封建制阶段初期，生活及生产工具仰赖外地输入，尤重视铁的输入，但仅凭军事掠夺，难以保证需求，故需与汉人互市；（4）东汉政权以自己之地大、人多、物丰，面对少数民族的敌对行动，仍不能不发夷兵以制夷，其原因决非汉人不能战斗，实缘汉统治阶层腐化所致。不过，上述记载笼统地指责鲜卑等少数民族“不拘信义”，只知钞略，也有片面之处。史实表明，当时有些地方官吏，由于措施得当，受到这些少数民族的拥护，做到相安无事。如曾任护鲜卑校尉的牵招、曾任护乌丸校尉及护匈奴中郎将领并州刺史的田豫等人均得到有关民族的拥护和思念。我们在这里举出一段有关鲜卑和田豫的佳话。据《三国志》卷26《田豫传》引《魏略》载正始（240—248年）初年：
鲜卑素利等数来客见，多以牛马遗豫，豫转送官。胡以为前所与物显露，不如持金。乃密怀金三十斤，谓豫曰：“愿避左右，我欲有所道”。豫从之，胡因跪曰：“我见公贫，故前后遗公牛马，公辄送官，今密以此上公，可以为家资”。豫张袖受之，答其厚意。胡去之后，皆悉付外，具以状闻。于是诏褒之曰：“昔魏绛开怀以纳戎赂，今卿举袖以受狄金，朕甚嘉焉”。乃即赐绢五百匹。豫得赐，分以其半藏小府，后胡复来，以半与之。《三国志》卷26《田豫传》称：
豫清俭约素，赏赐皆散之将士，每胡、狄私遗，悉簿藏官，不入家；家常贫匮。虽殊类，咸高豫节。嘉平六年（254年）下诏褒扬，赐其家钱谷。
由上可知，品德高尚的清官田豫，能用恩使少数民族信服。结果在他任护匈奴中郎将兼并州刺史时，使“州界宁肃，百姓怀之”，各族人民过着安定的生活。谁能说鲜卑人“天性贪暴，不讲信义”呢？实际上，天性贪暴和不讲信义的只是鲜卑贵族，而鲜卑群众是崇尚信义的。汉人方面只要有肯抚恤少数民族而持身清廉的将官，少数民族群众照样拥护。由于封建史家所记多以上层人物的活动为中心，所以必然是各族战争多，而民族间的和平往来少。这是我们必须理解的。
